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三菱編碼器線厂家带你了解机器人

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三菱編碼器線厂家带你了解机器人

發布日期:2016-07-27 作者: 點擊:

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如波多野结衣业、建筑业,或是危险的工作。三菱編碼器線


機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和複雜機械等組成。



驅動裝置


是驱使执行机构运动的机构,按照控制系統发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机器人使用的驅動裝置主要是电力驅動裝置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驅動裝置。


檢測裝置


是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系統,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。作为檢測裝置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工作精度。


控制系統


一種是集中式控制,即機器人的全部控制由一台微型計算機完成。另一種是分散(級)式控制,即采用多台微機來分擔機器人的控制,如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算,並向下級微機發送指令信息;作爲下級從機,各關節分別對應一個CPU,進行插補運算和伺服控制處理,實現給定的運動,並向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同,機器人的控制方式又可分爲點位控制、連續軌迹控制和力(力矩)控制。




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關鍵詞:數控機床線束,三菱編碼器線,三菱動力線

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